http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/ a collection of some pieces of my work that aren't organized nor well-edited ja Copyright 2010 Wed, 17 Mar 2010 23:03:21 +0900 http://www.sixapart.com/movabletype/ http://blogs.law.harvard.edu/tech/rss 作業 　S/Hからの復帰状況確認から3軸移行 概要 　再びS/Hへ移行。放射線の影響。今回は星カタログのアップロードからしないとダメなので、時間がかる。 　20100316の昼2パスで、星カタログのアップロード。夜パスで続き。 　20100317の昼2パスで復帰完了。 　今まで一番早い復帰かもしれない。　 次回 　DRで状態を確認し、OKならばSC３の再調整。 備考 　粗姿勢の送信が昼しかできないのが残念。 　S/W UVCの閾値を1デジット下げる。 http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/index_sh_1.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/index_sh_1.html INDEX Wed, 17 Mar 2010 23:03:21 +0900 AQUA-A: 浮力調整 作業 　中性浮力になるよう調整する。 概要 　重量が400gくらいオーバーしている。 　ネジを電子天秤ではかったところ0.8g程度なので、 　ネジ＆ナットを必要最小限にしても100g程度削減が限界だった。 　水中コネクタ用のハーネスで、必要のないハーネスの被覆ははがした。 　それでも足りないので、フロートを搭載することにした。 　屋上のプールを一年ぶりに清掃。ヘドロがすごかった。 次回 　プール設置位置調整、水張り。 　リーク試験＆浮力調整（＠プール） 備考 　実験は安全審査を受ける事になった。（無駄な作業） http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/aqua-a_2.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/aqua-a_2.html AQUA-A Fri, 05 Mar 2010 10:25:44 +0900 作業 　スクリュー類の取り付け 概要 　スクリュー固定金具を調整 　モーター取り付け 　スクリューカバーの着色 　 次回 　スクリューカバーの塗装 　カメラ準備 備考 　海での実験申請をする羽目になった。 　ひょっとしたらダメかもしれない。 http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/aqua-a_1.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/03/aqua-a_1.html Tue, 02 Mar 2010 22:40:08 +0900 作業 　本体後部に搭載するLCDの取り付け作業 概要 　LCDと非接触スイッチを本体後部フタに取り付ける作業をした。 　基盤は三田さんが作成、動作チェックされたものである。 　ぼくは本体フタに取り付ける治具（シャーシ類）をNCで加工し、 　取り付け、電気チェック、性能確認を行った。 次回 　OBCからの表示確認 備考 　LCDと非接触スイッチのドライブ回路はPICで構成されているが、 　そもそも速度が遅いたいめにいろいろに面倒である。 　FPGAにしたら面倒がないのだが、こういう小さいところに 　使うには適さないからH8かPICあたりになるのは仕方ない。 http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/aqua-a_lcd.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/aqua-a_lcd.html AQUA-A Fri, 26 Feb 2010 21:34:41 +0900 作業 　S/Hからの復帰状況確認から3軸移行 概要 　S/H復帰運用の結果をDRで確認しようとしたが、テレメが空であった。なぜかと原因をさぐったら、一昨日送信したコマンドにDRフォーマット登録がもれていた。ぼくの凡ミス。仕方ないので、再度フォーマット送信。 　ただし、EKFのパラメータは変更した。 次回 　DR確認 備考 　急ぐとろくな事がない。本来ならばDRで状態を確認したとで、理学観測SCを登録するが、リアルテレメでおおよそ確認したからそれで良しとする。 　パラメータ送信は、201002250200SCA-Dにて行った。 ]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/index_sh.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/index_sh.html INDEX Thu, 25 Feb 2010 23:05:52 +0900 作業 　コーキング塗り付け 概要 　塩ビ管の継ぎ目をコーキングする。意外にここから漏れることがリークチェックでわかったので、今回は本体塗装にたっぷりと塗り付けた。厚みをもたせたままとする。 次回 　本体後ろのLCDと非接触センサの取り付け 備考 　LCDとセンサのケースをつくっていたら意外につかれた。 　LCDはシリアルで文字を書く。セパレータがで、テラタームだと今一ちゃんと動かない。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/aqua-a.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/aqua-a.html AQUA-A Thu, 25 Feb 2010 23:01:41 +0900 作業 　姿勢決定系の立ち上げ。 概要 　パラメータ類とテレメフォーマット＆DRフォーマットの登録を昨晩の運用で実施しておいてもらったので、昼パスではスピンを停止させ、3軸制御に戻し、姿勢決定系を起動させた。今回は姿勢が動いている最中に粗姿勢決定したものをリファレンスとしてアップロードし、星同定を書けた。多分大丈夫だろうとはおもったが、あっさり星同定ができた。そのまま姿勢決定系が立ち上がった。たまにはこういう事もある。なんか調子よかったなぁ。 次回 ・姿勢異常検出テレメを確認後、S/H移行ENAに。 ・EKFパラメータ(σ)の変更 備考 　SC3の時刻設定を間違ってSOPに挿入。急いでやったため勘違い。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/sh.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/sh.html INDEX Wed, 24 Feb 2010 23:08:56 +0900 　本体表面の塗装。 　ラッカー系のスプレーなので、要するにプラモデルと同じである。一応下地スプレーを塗ってからの作業ではあるが、何かにぶつかったり、作業台に置いたすると傷がつくだろう。それは仕方がない。もう接触する場所がはっきりしているところは、保護のためにテープを貼り付けておくことにした。本体は水中で使用するので、水に強い透明タイプのものを購入してきたが、果たしてどこまで使えるのか不明である。 　塗装は廊下で行った。廊下の突き当たりに段ボールを敷き、すぐそばの窓を開放しての作業。さらにファンもつかった。それでもシンナーの匂いは辺りに広がっている。だれもが無言で無視してくれているが、内心腹立たしくおもっていることだろう。だからといって外でやるには辛い。なので、作業は今日一日で終わらせた。 　出来上がりはもうひとつだろう。ちょっと不思議に思ったが、これってぼくが小学生のときに散々やった「ガンプラ」の楽しみではないか。あのころは母親に怒られながらやったものだが、あれは「無駄」ではなかったということだ。こうして「仕事」として堂々とやってられる（？）のだから。いや、人生ってわからんものだ。 http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/post.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/post.html AQUA-A Wed, 24 Feb 2010 22:07:23 +0900 作業 　S/Hからの復帰手順（201002230200SCA-D) 概要 　昼前に電話で衛星がS/Hに入ったと連絡をもらった。たぶんUVCとか。 　昼パスでテレメを確認したところS/Hに落ちていた。とりあえず、DRを全部落としたあとで、RAMモードへ投入。運用中にSCを作ってもらい、ギリギリで送信した。 　１２月以来。2ヶ月とは短い。もうBATが険しいようだ。 次回 ・多分201002230400SCA-N, 201002230500SCA-N ・制御はスピンのまま、姿勢決定系立ち上げ準備 ・要因がSW-UVCならば、星カタログ確認後立ち上げ作業 備考 　BAT1のUVC閾値は結構頻繁に引っかかるので、もう1ディジット下げたほうがいいのでは。一応提案してみる。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/sh_1.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2010/02/sh_1.html INDEX Tue, 23 Feb 2010 23:20:19 +0900 ここを参考している。立ち上げはデーモンでなので、exim -bdである。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/11/exim.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/11/exim.html Unix Sat, 14 Nov 2009 09:02:35 +0900 このページにあるものを使った。なんの問題もなく使っている。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/11/dropbox.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/11/dropbox.html Mac/PC Sun, 01 Nov 2009 15:45:51 +0900 Parallelsのフォーラムでも諦めムードになっている。 　Disk容量食う割りにはたいして使いどころがないMacBook上のWindows。もう、これを機会に使うのをやめることにする。Parallesの会社も3.0はサポートしないと明言している。大事なデータがないからいいようなものだが、この会社のソフトを使いつづけるのは相当アブナイと覚悟したほうがよい。ぼくは放棄する。 　ところで、「おぉ、ぼくも同じ（困った）症状なんだよ」という場合には「同じ船に乗っている」と英語で表現するらしい。I'm in the same boat as you.... なるほど、これは面白い表現だ。ちょっと勉強になった。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/09/parallels_desktop_30snow_leopa.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/09/parallels_desktop_30snow_leopa.html Mac/PC Sat, 26 Sep 2009 02:20:26 +0900 TCM8230MDについて 　配線などでマニュアルと異なるところはない。基本的に線をつなげるだけである。インピーダンスについての考慮は必要かもしれない。ただし、EXTCLKを12.5MHzとしたが、FPGAと直接配線するだけで動いた。ダンピング抵抗やインピーダンス用のキャパシタは挿入していない。 　リセット用のパルスを送信し、その後I2CでDCLKOUTだけを送信した。これで画像データはパラレルポートにだらだらと流れてくる。RGB565とYUV422との切り替えるコマンドを送信し、両方のデータが出力されてくることを確認した。 　コントロールはすべてFPGAで行い、SRAM512Kバイトをフレームバッファとして使った。10ns程度の高速のものをつけた。問題となったのは640x480はとれなかったので、640x400で我慢することにした（フレームバッファに入らないものは捨てている）。 　カラー調整などのコマンドは送信していないが、それなりの画像は撮れた。この画像は鏡に映ったものを撮影し、それをフレームバッファーへ転送し、さらにフレームバッファの中身をPCに転送し、それをTIFF形式に変換したものをJPEGで保存した。 　70度程度の視野は意外に狭いような気がした。また、ピントが甘い。画像計測をするためには向かないかもしれないが、モニター程度でよいならば十分だろう。 TCM8240MDについて 　TCM8230MDと同じ基板（もちろんピンアサインは変換してある）を使い、データの取得を行った。基本的に同じでいいだろう想像していたが、デフォルトのパラメータでは画像が取得できなかった。 　システムとして変更したところは、EXTCLKのクロックである。前回はFPGAでのMBのバスクロックを25MHz、EXTクロックを12.5MHzとして、カメラから出力されてくるデータのクロックの倍以上の速度でフレームバッファーにデータを転送することにしていた。SRAMにデータを投げるのに2クロック必要なので、最大でも２倍の速度でFPGA（MB）を動かす必要があるから。 　今回は、FPGA側を40MHz、EXTCLKを20MHzとした。TCM8240MDのスペックでは最大20MHzまでとあるからそうしてみた。 　20MHzだからせめてダンピング抵抗くらい必要だったかもしれないが、オシロとロジアナで波形を確認したが、とくに問題ないようであった。 　TCM8230MDと同様の方法で（もちろん、コマンドはスペックシートに合わせて変更してある）はまともなデータが出力されない。HBlank, VBlakの信号をロジアナで確認したところ、予想した通りには信号が出力されていない。かといって、マニュアルを見たところでろくな説明がなされてない。デフォルトのパラメータで動作しないとはどういうことなのだろうかと疑問に思っていた。 　何かあたらしい情報がないかと探していたら、このサイトにパラメータが記載されていた。 http://forum.sparkfun.com/viewtopic.php?t=10314 これのPage 13にパレメータが乗っている。 　このパラメータは352x288というサイズのものであるが、これを送信したところ画像データが確認できた。ただし、次の点に注意する。 (1) 352x288はFull rateでYUV/RGBともにデータ取得できる。ただし、色が少しおかしい。BlueとRed（U と V）が逆にしたところナチュラルカラーになった。すこしオフセットをのせて色合いを調整した。 (2) 640x480はFull rateでは画像がおかしい。Halfレートにし、かつYUVでのみ画像が取得できる。何かパレメータがおかしいのだろうか。パラメータをふってみて様子を見ることをすればチューニングできるかもしれないが、やっていない。 (3) 1280x1024は結局まともな画像を取得できなかった。JPEGにすればとれるのかもしれない。Frame rateと画像サイズの関係からパラメータを変更しないとダメなようだ。このサイズでの画像はあきらめた。 ]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/08/tcm8230mdtcm8240md.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/08/tcm8230mdtcm8240md.html technical memo Fri, 28 Aug 2009 21:34:52 +0900 NAVAのバックである。歴代のバックはどれも気に入っている。 　2台もマシンでのデーター共有はDropboxが主軸になる。それ以外にもHDDを使えばことたりる。ただ、一つ面倒なのはiCalである。サーバにWebDAVを入れて、これで共有することにした。参考にしたページは次ものである。 [1] WebDAVでiCalのカレンダーを共有しよう [2] WebDAV with Appache22 　必ずしもそのままで動くことはなかった。両ページを見比べ、たりないところ（httpd.confには、WebDAVのための設定がincludeで用意されているところなど）を自分で考えて追加した。それで問題なく稼働している。 　途中、davで書き込む認証のユーザで不具合があったが、それは次のページを参照して解決した。 [3] Basic認証でつまづいた 　その後、なんだかおかしなことが続いたので、再設定。 [4]ここ ]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/08/webdav.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/08/webdav.html apache Sat, 01 Aug 2009 14:56:47 +0900 ストロベリーリナックスにて東芝のCMOSカメラを購入した。簡単に絵がとれそうなので、早速基盤について画像を取り出してみる。まずはどの程度の画像が撮れるのかを知りたいだけなのだが、実際に使おうかなと思っている基盤に装着して確認することにした（せっかちではある）。 コマンドとしてIIC、データはクロックと8ビットパラレルで出力される。 また、電源は2系統（1.5Vと2.8V）を使う。 クロックがでているので、それに合わせて8ビットデータをSRAMに入れればいいだろう。 この処理はFPGAを使うことにした。 25MHzのクロックを送り、IICでコマンドを送ったところ、画像データがだらだらとながれでてきた。 それをSRAMへ転送した。 640x480一枚だから256Kbitのメモリでいいやと思っていたが、足りなくなった！（計算すりゃよかった）。 仕方ないので640x400で打ち止めした。それで特に問題はない。 ロジックはxilinxのspartan3e上のMBで行った。IICとシリアルを使うのがらくだから。 SRAMに一度ためて、それをシリアルでダラダラとPCに送り、TIFで表示させた。 画像はとれているのだが、にやらカラーに問題がある。色の深さに問題がある。 バス上にノイズが載っているのか何かデータに問題があるのか。 原因究明。]]> http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/07/cmostcm8230md.html http://www.significa.jp/scienza/foglio/remnant/2009/07/cmostcm8230md.html technical memo Thu, 30 Jul 2009 18:03:44 +0900